随着内圆磨床自动化、信息化的发展及人工成本不断增加的背景下，工业机器人的应用得到飞速的发展，针对机械加工作为劳动密集型产业，更多的企业选择了工业机械人代替人工进行内圆磨床上下料，针对普通的内圆磨床一般上下料机械手可以满足要求，但是针对高精度内圆磨床而言，由于机器人自身重复定位精度不能满足其要求放置精度要求。为了保证内圆磨床磨削工件能够被准确无误的放置到位，需要模拟人工放置方法，根据工件头部手里的大小和方向，不断的调整工件进入姿态，旋转进入，减少对工件外圆的损伤，从而确保工件能够放置到位。

      为了保证内圆磨床加工工件上料时加工基准面满足要求，及其人还需要在将每个工件的放置位置进行检测，以判断工件是佛被放置到位。为了节约时间，提高生产效率，需要将检测机构集成到手爪上，并且应用一种特殊的检测方式，可以快速便捷的检验工件是否被放置到位，以此来避免废品的出现。

     内圆磨床自动化柔性机械手包括安装基板、自适应机构、夹持机构和检测机构，安装安装基板与机器人相连，自适应机构的上部与安装基板相连，下部与夹持机构相连，检测机构安装在夹持机构上。

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      采用内圆磨床自动化柔性机械手能够弥补工业机器人重复定位误差的缺陷，保证工件能够自适应的进入高精度内圆磨床，并且有自检功能，判断放置位置是否满足要求，同时具有你想定位功能，保证人工调试时能够树立的找出初始上料点位，具有很强的实用性。